









公元前600年至公元前525年,也有用棕榈叶和铅垂线记录夜间时间和特定天体的仪器。当天体通过子午线时,从棕榈叶的开口中观察到天体穿过铅垂线的过程。在江苏仪征出土了东汉中期的小型折叠铜质民间测影仪器。公元1400年前,埃及记录较短时间的仪器叫水钟,水钟内有刻度,下有小孔,机械手维修,整个水钟用雪花石膏做成瓶状。
仪器是指用以检出、测量、观察、计算各物理量、物质成分、物性参数等的器具或设备。真空检漏仪、压力表、测长仪、显微镜、乘---等均属于仪器仪表。广义来说,仪器仪表也可具有自动控制、报警、信号传递和数据处理等功能。
自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息。
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