具体机械自动化出现的早时间已不可考，按照<墨子>记载，早的自动化应是春秋战国时期鲁班（公输班）制造的木鸟：“公输子削竹木以为鹊，成而飞之，三日不下。”就是说鲁班制作的木鸟，工业机械手价格，能乘风力飞上高空，注塑机械手价格，三天不降落。这么精密的装置，伺服高速三轴机械手价格，其中必定须有自动控制的措施在里面，可惜没有相应的资料及图纸留存下来。
国外柔性自动化生产技术总的发展趋势可归为3f和3s。所谓3f为：柔性化(flexibility)、联盟化(federalization)、新颖化(fashion)。所谓3s为：系统化(system)、软件化(software)、化(spe---lity)。
其中日本和联邦德国分别---75%和70%，并呈逐年增加的趋势。因而适用于柔性自动化生产的机床和系统已成为机床工业的---产品。1958年清华大学与北京机床厂合作研制了我国台数控铣床，虽与日本研制数控车床和数控铣床的时间接近
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